6月1日，上交所官网消息显示，宇树科技科创板IPO申请获得上市审核委员会通过。

　　目前，A股市场还没有专注于通用机器人的上市公司。这意味着，如果后续顺利完成发行上市，宇树科技将成为“A股通用机器人第一股”。

　　此前披露的招股书显示，宇树科技本次IPO预计募资规模达42.02亿元，本次公开发行新股不低于4044.64万股，占发行后总股本的比例不低于10%。也就是说，倘若宇树科技本次成功上市，其初始发行市值至少达到420亿元。

　　从招股书披露的财务数据来看，宇树科技2025年全年营收17.08亿元，同比增长335.36%，扣非净利润超6亿元，同比增长674.29%，在同行普遍亏损的背景下实现盈利，堪称赛道“神话”。

　　与此同时，宇树的销量数据同样惊人。招股书披露，2025年度公司人形机器人（纯人形，不含轮式双臂机器人）出货量超5500台，居全球第一。

　　宇树科技IPO之所以引爆市场，根本原因在于它标志着人形机器人行业从“概念炒作”进入“商业化验证”阶段。

　　业界普遍认为，2025年是人形机器人量产元年，产业蓄势待发。工信部数据显示，2025年国内人形机器人整机企业数量超140家，发布人形机器人产品超330款。

　　从1973年日本早稻田大学加藤一郎教授团队研发出世界上首个全尺寸人形智能机器人WABOT-1，到2000年本田推出能像人类一样行走的ASIMO，再到波士顿动力的Atlas在2017年完成惊艳的后空翻、2018年掌握跑酷、2020年跳出流畅舞步，人类用了近半个世纪，让人形机器人从蹒跚学步一步步走向令人惊叹的运动极限。

　　作为全球人形机器人的标杆，波士顿动力的Atlas机器人以其惊人的运动能力闻名——后空翻、跑酷等高难度动作一度惊艳世界。

　　Atlas最早亮相于2013年，此后的几年不断升级迭代，它的每一次进步，都会在社交媒体引起广泛的讨论。此时，它国内外的同行们或尚未成立，或尚处于艰难成长期，因此国内的机器人产业一度遭受到广泛质疑。

　　然而，波士顿动力技术上的领先并未带来商业上的成功，公司先后在谷歌母公司Alphabet、软银和现代汽车之间三易其主，Atlas也长期停留在实验室阶段。2024年4月，波士顿动力宣布液压版Atlas正式退役，全面转向电驱动方案。

　　2026年1月，在CES展会上，波士顿动力正式发布全电动版Atlas。同时，波士顿动力正式宣告启动人形机器人的商业化进程。母公司现代汽车宣布将逐步扩大Atlas人形机器人的部署，计划到2028年能每年生产3万台机器人。

　　2021年8月，马斯克在特斯拉AI Day的末尾突然宣布要造人形机器人，令所有人大感意外。一年后，他真的带来了一个能够行走、招手、简单舞蹈的Optimus原型机，此后Optimus不断迭代，飞速进化。

　　特斯拉做机器人的逻辑，说穿了并不复杂，机器人最核心的运动控制、环境感知、AI算法等技术和自动驾驶几乎重叠，特斯拉在自动驾驶领域积累多年的视觉感知系统、FSD芯片、电池技术，都可以复用。

　　此外，特斯拉在造车方面现有的制造能力与供应链管理经验同样可以复用。这既是特斯拉敢以惊人节奏推进Optimus的底气，也是它难以被传统机器人公司复制的护城河。

　　马斯克曾在社交媒体表示，特斯拉未来约80%的价值将来自于Optimus，这一表态印证了马斯克押注在人形机器人这条赛道上的野心。

　　2026年1月，马斯克在特斯拉在第四季度财报电话会议上宣布，公司将停止生产Model S和Model X两款旗舰车型，并将加州弗里蒙特工厂改造为Optimus类人机器人生产线，设计年产量达百万台。

　　根据公开报道，Optimus第三代人形机器人（Optimus Gen3）将于今夏启动生产，2027年实现大规模量产。

　　值得强调的是，这并不是又一张“大饼”。在2025年底特斯拉董事会通过的“万亿薪酬方案”中，交付100万台特斯拉机器人正是马斯克的核心KPI之一。

　　在所有人形机器人创业公司里，Figure AI可能是最被资本青睐的一个。

　　Figure AI创立于2022年。2024年2月，Figure AI完成约6.75亿美元的B轮融资，估值达到26亿美元，投资方阵容强大，包括微软、英伟达、亚马逊创始人杰夫·贝索斯、OpenAI等科技巨头。

　　2025年9月，Figure AI完成10亿美元C轮融资，估值飙升至390亿美元，一举打破全球人形机器人公司估值记录。短短一年半，Figure AI的估值翻了15倍。

　　Figure的核心优势在于其自主研发的“视觉—语言—动作”一体化大模型Helix。它构建端到端的身体控制能力，让机器人像人一样，通过眼睛看、耳朵听（理解语言），然后由同一个“大脑”直接指挥身体协调动作，去完成复杂的任务。

　　2025年底，Figure AI创始人布雷特在社交媒体宣布，公司第二代人形机器人Figure 02已在宝马集团斯帕坦堡工厂参与生产了3万辆X3汽车，累计装载超过9万个零件，运行时间超过1250小时。

　　最新发布的Figure 03则将能力延伸至家庭领域。它已能完成从叠衣服、整理房间到使用厨房电器的全套家务，标志着通用人形机器人正从工业场景向家庭服务渗透。

　　2012年，周剑在深圳成立了优必选。此时，机器人还是冷门行业，并未受到资本的重视，周剑创业初期曾一度烧光了所有经费，不得已卖掉自己名下房产筹措资金，维持公司运转。

　　真正让优必选走入大众视野的，是2016年央视春晚。那一年，540台Alpha人形机器人在春晚舞台上整齐划一地起舞，创造了吉尼斯世界纪录。一夜之间，优必选从一家默默无闻的创业公司，变成了中国家喻户晓的科技品牌。此后，优必选加速了商业化步伐，产品线从教育机器人逐步扩展到商用服务机器人，再到人形机器人Walker系列。

　　2023年12月，优必选登陆港交所，成为人形机器人第一股。上市后的优必选将战略重心放在了工业场景上，Walker S系列人形机器人进入工厂接受实训。

　　优必选副总裁、研究院院长焦继超在接受《科创板日报》采访时表示，优必选经实践聚焦搬运、分拣、质检三大核心工位，这些工位因人力短缺痛点突出且投入产出比可观，成为人形机器人率先落地的重点场景。他进一步判断，若拉通全天工作时长计算，人形机器人效率有望在2-3年内达到人力平均水平。

　　截至2025年底，优必选已与比亚迪、东风柳汽、吉利汽车、一汽大众、奥迪一汽、北汽新能源、富士康、顺丰等多家行业头部企业建立合作，覆盖新能源汽车、3C制造、智慧物流等关键领域。

　　优必选发布的最新年报显示，2025年，优必选全尺寸具身智能人形机器人销量1079台，收入8.2亿元。在《财经》年会2026的一场论坛上，周剑表示，预计2026年优必选工业人形机器人将达到万台产能。

　　他在上海大学读研期间设计出了首款小型电驱四足机器人XDog，并在国际大赛中崭露头角，引起了行业和投资人的关注。研究生毕业后，王兴兴曾短暂就职于大疆，仅两个月后毅然选择辞职创业创立了宇树科技。

　　2017年10月，宇树科技基于XDog的研发积累，正式发布首款商业化四足机器人Laikago，这是中国国内首个正式对外公开并零售的高运动性能四足机器人。

　　那个时候，全球能做出四足机器人的团队屈指可数，波士顿动力是绝对的霸主，其液压驱动的BigDog动辄几十万美元。而王兴兴选择成本更低、结构更简化的电驱动路线。

　　他曾在硕士论文中预测，纯电机驱动因结构简单、低成本、高可控性，未来有望成为中小型四足机器人的主流技术路线，宇树后来的产品线也几乎都沿着这条路线月，宇树发布了首款全尺寸人形机器人H1。时隔不到一年，2024年5月，宇树又推出第二款人形机器人G1，直接将售价拉低至9.9万元。这一价格震动了整个行业，当时市面上一台人形机器人的售价普遍在几十万甚至上百万元。

　　宇树敢于定价如此之低，底气来自多年积累的全栈自研能力。从关节电机、减速器到控制器，宇树几乎实现了全部自研，国产化率超过90%。正是这种对核心供应链的深度掌控，让它拥有了碾压级别的成本优势。

　　招股书披露，2025年宇树人形机器人出货量超过5500台，出货量全球第一。2025年宇树科技实现营业收入17.08亿元，同比增长335.36%；实现扣非净利润超6亿元，同比增长674.29%。其中，2025年1-9月，人形机器人收入在主营业务中占比超越四足机器人，达到51.53%。

　　值得一提的是，机器人产业发展初期主要依赖的科研教育领域收入，在宇树科技收入中的占比从2023年的100%逐渐下降至2025年的73.60%，商业消费与行业应用市场正在逐渐打开。

　　智元机器人创始人“稚晖君”本名彭志辉，曾通过“天才少年计划”加入华为，也因“天才少年”这一标签被大众熟知。

　　“稚晖君”在B站上拥有数百万粉丝，是科技圈知名的“野生钢铁侠”。2023年2月，彭志辉联合创立智元机器人，担任联合创始人兼CTO，投身人形机器人赛道。

　　公司成立仅半年后，2023年8月，智元机器人发布首款产品“远征A1”。此后智元进入高速发展期。目前智元旗下的人形机器人已形成三大产品线，分别是适用于工厂的全尺寸人形机器人“远征”，适用于家庭陪伴的半尺寸人形机器人“灵犀”，以及适用于数据采集的轮式机器人“精灵”。

　　智元也格外受到资本青睐，公司成立仅3个月便晋升为“独角兽”，成立三年以来已完成超过十轮融资，投资方包括高瓴创投、鼎晖投资、红杉中国、比亚迪、软通动力、三花控股集团、腾讯等一众明星股东。2025年3月B轮融资后，智元估值达150亿元，跻身国内人形机器人头部阵营。

　　2026年3月，彭志辉亲自宣布智元第10000台通用具身机器人远征A3已于3月28日正式下线台仅用了3个多月，刷新了全球人形机器人量产速度纪录。

　　2026年1月，产业研究机构Omdia发布的报告显示，智元机器人2025年人形机器人出货量为5168台，位列行业第一，宇树科技以4200台紧随其后，排名第二。同月23日，市场研究机构IDC发布的《全球人形机器人市场分析》也指出，智元的出货量约为5200台，而宇树科技则约为4700台。

　　尽管此后宇树科技对相关数据进行了澄清，并在近期披露的招股书中明确指出其2025年人形机器人出货量超过5500台，为全球第一。但显然，智元仍是宇树不可忽视的强劲对手。

　　2026年1月21日，工业和信息化部副部长张云明在国新办新闻发布会上介绍，2025年国内人形机器人整机企业数量超140家，发布人形机器人产品超330款。业界普遍认为，2025年是人形机器人量产元年，产业蓄势待发、前景广阔。目前，我国人形机器人已经能够“站得住、走得稳、跑得快”，正加速从“舞台上动起来”“赛场上跑起来”向“家庭里用起来”“工厂里干起来”转变。

　　整体来看，当前国内主流人形机器人企业已形成清晰的梯队格局，宇树科技、智元机器人、优必选三家在出货量与订单金额上处于明显领先位置，加速进化、松延动力、乐聚、众擎、傅利叶等企业紧随其后，此外还有小鹏、小米等一众跨界厂商，共同构建起一个日益多元化的产业生态。

　　第二阶段以波士顿动力Atlas为代表，展示“能跑、能跳、能翻跟头”的极致运动能力；

　　第三阶段以特斯拉Optimus、Figure AI、宇树、智元、优必选等为代表，核心诉求变成了“能干活”，在真实的工业和生活场景中完成现实任务，将是决定谁是最终胜利者的关键。

　　从整体上看，人形机器人产业链可分为上游核心零部件、中游整机制造及下游应用场景三大环节。我们所熟知的特斯拉、宇树、优必选等均处于中游整机制造环节，这类企业在产业链中占据核心主导地位，负责技术集成、产品定义与规模化生产。

　　人形机器人整机厂商的竞争，本质上是供应链的竞争。谁能更好地整合上游零部件，谁就能在成本和性能上取得优势。

　　如果把人形机器人比作人体，减速器就是它的“关节”。人类弯腰、抬手、迈腿，每一个动作都依赖关节的精密转动；机器人的每一个动作，同样依赖减速器将电机的高速旋转转换为关节的低速大力矩输出。用于人形机器人的减速器主要有四种：谐波减速器、RV减速器、行星减速器和摆线针轮减速器。

　　一台人形机器人通常需要20到40个减速器，占整机成本的20%左右。这个市场过去长期被日本企业哈默纳科（Harmonic Drive）和纳博特斯克（Nabotesu）垄断。哈默纳科的谐波减速器在全球市场的占有率超过80%，国内厂商要买，一台减速器的价格曾经高达数千元乃至上万元，交货周期还常常被卡脖子。

　　这几年，国产替代的进程明显加速。绿的谐波（688017）是国产谐波减速器的绝对龙头，在国内市场的市占率已经超过60%。双环传动（002472）在RV减速器领域深耕多年，如今是国内RV市场的领头羊。

　　伺服电机并非新鲜事物，工业自动化领域已经用了数十年，但人形机器人对伺服电机的要求比工业机器人更高：它需要在有限的体积内输出更大的力矩，同时保持精确的位置控制。

　　目前，无框力矩电机因没有外壳，直接嵌进关节内部，体积小、重量轻、扭矩密度高，被认为是人形机器人关节的最优方案。

　　中国伺服电机行业正处于快速增长的“国产替代”关键期。汇川技术（300124）作为伺服系统的老牌王者，市占率在国内连续多年占据第一。步科股份（688160）、禾川科技（688320）等同样占据重要市场份额。

　　随着人形机器人的兴起，入局无框电机领域的厂商持续增加，其中不乏人形机器人主机厂商，如宇树、智元科技等。

　　传感器则是机器人的“感官”，在机器人中成本占比约20%左右。一台人形机器人身上可能搭载数十种传感器——力矩传感器感知关节受力，视觉传感器识别环境，IMU（惯性测量单元）维持身体平衡，触觉传感器让机器人的手指知道“碰到东西了”。

　　六维力传感器，主要用于手腕和脚踝等关键部位，是实现精细力控的标配，技术壁垒极高。柯力传感（603662）是国内力传感器的龙头，近年来大力布局六维力传感器，已向超50家机器人企业送样，六维力传感器出货近千套，部分获小批量订单。

　　视觉传感器作为机器人的“眼睛”，是实现环境感知的标配，其中国内3D视觉龙头奥比中光（688322）已形成规模化交付能力，已成为全球出货量前四的人形机器人本体厂商——智元、宇树、优必选、乐聚的供应商。

　　总体而言，2025年下半年开始，人形机器人从“技术概念”向“商业化落地”的过渡正为国内传感器供应链带来前所未有的机遇。

　　在人形机器人产业链中，灵巧手不仅是技术最密集、成本最高的核心部件之一，更是决定人形机器人能否从“能动”走向“能用”、从工业场景迈向千家万户的战略性瓶颈环节。

　　特斯拉创始人马斯克曾预计，灵巧手的工程量可能会占到整机开发工程的一半，其复杂程度和重要性可见一斑。

　　据证券时报报道，截至2025年3月，国内灵巧手相关企业数量已逾40家。参与者既有初创公司，也有如兆威机电（003021）、禾川科技（688320）等细分领域上市龙头。

　　此外，许多头部人形机器人整机厂商选择自研灵巧手，将其视为核心竞争力的护城河。

　　从产业趋势来看，随着人形机器人产品批量进入市场，灵巧手也迎来验证落地的关键时期，前景为业内所看好。

　　在人形机器人产业链中，AI（算法）与芯片共同构成了机器人的“大脑”，是整个系统智能水平的绝对核心与技术制高点。

　　芯片是承载AI算法的硬件基础，而AI算法赋予机器人感知、决策和行动的能力。全球人形机器人市场的处理器供应主要由英伟达（NVIDIA）、英特尔（Intel）两大巨头主导，国产芯片仍处于追赶阶段。

　　瑞芯微（603893）作为国产SoC龙头，已成为优必选、宇树、智元机器人等多家国产头部厂商的选择，是国产SoC的代表。

　　AI大模型则是决定机器人“大脑”智慧水平的绝对核心。目前国产人形机器人厂商在AI大模型的应用上主要采取“两条腿走路”的并行策略。

　　一方面，许多公司选择直接接入国内领先的通用大模型，以此快速获得强大的语言、图像等基础能力。比如，2024年优必选宣布旗下的Walker S机器人接入百度文心一言大模型，获得了高级的意图理解能力和细粒度规划能力。

　　另一方面，为了构筑核心技术壁垒，头部玩家们不惜重金，自研专为“具身智能”设计的垂直大模型。比如，优必选推出的“Thinker”系列具身智能基座大模型；宇树科技开源的世界模型-动作架构UnifoLM-WMA-0；智元机器人开源的通用具身基座大模型GO-1等。

　　2016年，Atlas第一次表演后空翻的那段视频，在YouTube上获得了数千万播放量。彼时的人形机器人给人的感觉更像是一场行为艺术。

　　十年后的今天，这个赛道正在发生翻天覆地的变化。Figure AI在宝马工厂里的人形机器人已经开始执行简单的分拣和搬运任务，优必选Walker系列已批量进入汽车制造、智慧物流等工业场景……工业场景的落地，证明了人形机器人正在从“会动”走向“有用”。

　　然而，乐观之余必须清醒地看到，人形机器人离真正的规模化应用还有相当距离。至少有三个障碍，目前还没有被彻底解决。

　　第一是成本。宇树G1将价格打到9.9万元，已经让业界惊叹；但这个价格对于大多数工业应用场景来说，仍然偏高。一台人形机器人的回本周期，在当前效率下可能需要三到五年甚至更长。更何况，宇树的定价策略本身也建立在极高的自研比例和规模效应之上，大多数后来者很难复制。

　　第二是可靠性。机器人在实验室环境下的表现和工厂车间里的表现，往往是两回事。工厂环境复杂多变，有粉尘、震动、信号干扰，温度也可能剧烈波动。机器人关节的磨损、电子元件的老化、传感器的漂移，这些问题在长时间运行后都会浮现，而工业客户对稳定性的要求极为苛刻。

　　第三是泛化能力。这是最核心、也是最难解决的问题。当前的人形机器人，大多数只能在预设好的场景中执行固定任务，换句话说，它并不是真正“理解”自己在做什么。如果换一个工位、换一种零件，机器人可能就需要重新调试和训练。真正的通用人形机器人，需要能够像人类一样，通过少量示范就能学习新技能。这背后依赖的是具身智能（Embodied AI）的突破——让AI大模型真正“长”在机器人的身体里，理解物理世界并作出决策。这个方向，Figure AI、谷歌DeepMind、特斯拉都在押注，但技术临界点何时到来，目前仍不明朗。

　　人形机器人不会一夜之间替代人类，但它正在从一个“遥远的梦想”，变成一个“可以触摸的现实”。这场革命的终点是清晰的：通用劳动力短缺的问题，最终需要一个通用机器人来解决。问题在于，谁会造出它，谁会造得起它。

　　2025年被认为是人形机器人“量产元年”，2026年则将是人形机器人产业发展的关键节点。

　　上游核心零部件的国产替代是确定性最高的机会；整机厂商的竞争胜负未分，但头部效应将很快显现，场景验证的速度将是决定行业何时从“概念”走向“主流”的关键变量。

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